D. P. Amsyafi Putra, S. Suryadhi, and R. S. Bintoro, “Implementasi Metode Propotional, Integral, Derifative (PID) Sebagai Kontrol Kapal Autonomous Dengan Sistem Waypoint Untuk Wahana Batimetri”, TELSINAS, vol. 4, no. 1, pp. 6 -14, Mar. 2022.