Amsyafi Putra, Dedy Prayogy, Suryadhi Suryadhi, and Rudi Siap Bintoro. 2022. “Implementasi Metode Propotional, Integral, Derifative (PID) Sebagai Kontrol Kapal Autonomous Dengan Sistem Waypoint Untuk Wahana Batimetri”. Jurnal Ilmiah Telsinas Elektro, Sipil Dan Teknik Informasi 4 (1):6 -14. https://doi.org/10.38043/telsinas.v4i1.2881.